双臂协作移动抓取

方案描述

该方案由EAI Smart高性能室内移动机器人平台+Kinova Jaco2轻量协作机械臂+激光雷达(实现导航,避障,路径规划) +IMU(导航时确定的姿态及运动的方向)+视觉传感器+高性能移动工作站(ROS 主站)+ROS 操作软件几个部分组装而成。

SMART室内智能移动机器人是 EAI最新研制的一款高标准、开放的ROS SLAM研究平台。其内置高性能 Slam 导航模块、高精度 G4 激光雷达;采用先进的动力悬挂装置,具备优异的平稳性和地面适应性;采用高标准的电气系统及结构设计,具备高级别的负载能力、越障能力、精确导航能力;采用开源ROS机器人操作系统、适合客户进行二次开发。

机械臂为Kinova Jaco-6DOF轻量型仿生机械臂。该机械臂是一款革命性的机械臂产品,它设计的非常轻巧、便携,控制非常简单;易于与其他设备一起实现集成控制;有着良好的安全性以及人机交互性,在很多科研领域有着广泛的应用。每个关节都可以捕捉到电流、位置、速度、扭矩、3轴加速度等信号,产品API函数库对用户开放。

整体方案使用ROS(www.ros.org)开放式架构。ROS框架定义了一个组织良好的机器人软件系统结构,包括数百个用户提供的软件包和称为堆栈的软件包集合,实现功能如本地化和映射,规划,操作,感知等。这个特性简化了软件开发周期,并允许软件组件的轻松集成和重用,无论它们是视觉,SLAM,点云处理,掌握,规划,集群等中的设备驱动或最先进算法。

机器人的软件包括导航系统以及用于任务规划,提供定制化ROS系统及组件ROS驱动、完全配置的 MoveIt运动规划软件包、自主导航软件包、提供地图生成与定位软件。该套系统可以用于双臂交互及协作、移动抓取、遥操作机器人、服务机器人、移动仓储机器人等方面的研究和应用


适用产品
方案特点
  • 1

    硬件系统框架

  • 2

    软件系统框架

  • 3

    ROS

应用案例