室内智能移动抓取

方案描述

该方案由EAI Smart高性能室内移动机器人平台+Xarm轻量协作机械臂+两指夹持器+激光雷达(实现导航,避障,路径规划) +IMU(导航时确定的姿态及运动的方向)+视觉传感器+高性能移动工作站(ROS 主站)+ROS 操作软件几个部分组装而成。

SMART室内智能移动机器人是 EAI最新研制的一款高标准、开放的ROS SLAM研究平台。其内置高性能 Slam 导航模块、高精度 G4 激光雷达;采用先进的动力悬挂装置,具备优异的平稳性和地面适应性;采用高标准的电气系统及结构设计,具备高级别的负载能力、越障能力、精确导航能力;采用开源ROS机器人操作系统、适合客户进行二次开发。

机械臂为Xarm  6自由度轻量协作机械臂。该机械臂将柔美的外观设计与全面的安全性设计融为一体,整机(带控制箱)仅重14kg,臂展最大为700mm,负载为5kg,最大末端速度达到1000mm/s,重复定位精度可达到0.1mm。在软件支持上则有Python/C++/ROS及图形化的编程模块。可进行位置、速度、力矩控制,产品API函数库对用户开放。XArm配置了两指夹持器,可完美进行移动抓取的研究和应用。

整体方案使用ROS(www.ros.org)开放式架构。ROS框架定义了一个组织良好的机器人软件系统结构,包括数百个用户提供的软件包和称为堆栈的软件包集合,实现功能如本地化和映射,规划,操作,感知等。这个特性简化了软件开发周期,并允许软件组件的轻松集成和重用,无论它们是视觉,SLAM,点云处理,掌握,规划,集群等中的设备驱动或最先进算法。

机器人的软件包括导航系统以及用于任务规划,提供定制化ROS系统及组件ROS驱动、完全配置的 MoveIt运动规划软件包、自主导航软件包、提供地图生成与定位软件。该套系统可以用于双臂交互及协作、移动抓取、遥操作机器人、服务机器人、移动仓储机器人等方面的研究和应用。


方案特点
  • 1

    高性能室内移动机器人平台

  • 2

    Xmart轻量协作机械臂

  • 3

    两指夹持器

  • 4

    激光雷达

  • 5

    IMU

  • 6

    视觉传感器

  • 7

    高性能移动工作站

  • 8

    ROS操作软件

应用案例