Gen3 Lite作为KINOVA最新型号的机械臂,是为机器人教学、科研工作者量身定制的一款轻量型协作机械臂。其基于ROS开发,开放的技术使其既适用于基础的教学工作,特别是跨学科(如机器人、自动化、机械电子、计算机等)的综合性课程的教授和学习,也适用于复杂的AI、视觉集成、机器学习等科研任务的完成。
KINOVA 系列机械臂能做什么?
动态抓取 深度学习 移动操作
运动规划 触觉辅助研究 动力学
灵巧的组装 基于视觉的操作 复杂的产线协作任务
近期,KINOV发布了基于Gen3 Lite的实验课程,共包括五项实验内容,最多可涵盖10个实践环节。实验内容涵盖了在本科机器人入门课程中教授的许多典型主题,它们都适用于Kinova的专业级轻量型Gen3 Lite机器人。在这些课程中获得的经验将对学习者意义重大,不仅因为他们能将适用于任何机器人的理论概念付诸实践,而且因为Kortex™ 作为Gen3 lite接口的API也与Kinova的研究级和工业级机器人共享。课程所使用的MATLAB界面将使用户慢慢地了解机器人编程使用的语言和编程环境,是非常好的机械臂相关理论知识入门课程。
本课程包含五项实验内容,其中两项分为多个部分,使用户能够在两到三个小时的课程中完成所有操作。涵盖的主题包括:
1.Gen3-lite简介
2.正向运动学
使用Denavit-Hartenberg参数
使用刚性变换形式
3.反向动力学
球形手腕
使用迭代算法
使用牛顿算法
4.轨迹规划
5.建模
每项实验包括完成操作所需的理论知识、可以在课外完成的准备部分、使用机器人的实践部分以及测试学生理解能力的问题。每项实验还提供了一个解决方案文档,以及与每个任务的实现部分相关联的MATLAB代码。
本课程部分可通过仿真实现,即使手里暂时没有Kinova机械臂也可以通过仿真进行练习
如下为“使用Denavit-Hartenberg参数”小节全览,希望你能得到你想学习的知识。
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